en mettant le #centrage en position:relative, le #menu en float:left et le # contenu en float:right, ca passe, reste plus qu'à mettre le # footer en width:100% et ca ressemble assez a ce que tu avais fait avant

Je sais pas si c'est convenable ?
---
edit : j'oubliais les marges...
#menu table marge haute 0
#contenu marges 0 15 15 30
je crois que c'est tout ce que j'ai modifié ^^
---
edit 2 : ca passe plus sous FF :/
---
edit 3 :
pour que ca passe sous FF il faut les anciennes marges.
Donc en gros on laisse les anciennes marges avec un !important a la fin de la ligne (pas pris en compte par IE) et on remet les miennes en dessous pour IE ^^
Et le #footer en float:right pour passer en bas

Ca fonctionne sous IE et FF
